PID的全称为Proportional Integral Derivative，即比例积分微分控制器。在控制系统中，通常使用这种控制器来稳定系统的输出。PID控制器的作用是将系统的输出与特定参考值进行比较，并调整控制器的输入以使系统更接近参考值。
在PID控制器中，比例项（P）、积分项（I）和微分项（D）都会影响调整输入。比例项通过比较系统输出和参考值，计算出误差，并与比例常数相乘。积分项则将误差累积起来，并将结果与积分常数相乘。微分项则计算出误差的变化率，并将结果与微分常数相乘。
简而言之，PID控制器的主要作用是通过比较实际输出和期望输出，并调整输入来纠正输出的误差。